1. Используете
mPDF
2. Создаете html-код с данным о заказе, картинками печати и подписями (их можно расположить с "position:absolute", чтобы встали на нужные места)
3. Из html создаете pdf-файл:
$mpdf = new mPDF;
$mpdf->setBasePath("http://example.com");
$mpdf->WriteHTML($html);
$pdf = $mpdf->Output('', 'S');
setBasePath - устанавливает домен, относительно которого вставлены картинки в html (если у них относительные пути)