Каждый компонент имеет только один корневой элемент из за этого и ругается, а по хорошему хедер отдельный компонент, секция отдельный, страница тоже отдельный компонент.
Получится что то вроде этого
// App.vue
<div id="app">
<app-header/>
<router-view/>
<app-footer/>
</div>
И страницы будут выглядеть примерно так
<div id="page">
...page content
Ну и советую почитать Вам сначала доку по вую