я ваш пример копировал в текстовый редактор. сохранял в файлик HelloWorld.java
далее компилировал javac -d . HelloWord.java
и запускал java HelloWord из дирректории где лежит HelloWord.java
javac -d . HelloWorld.java - почитайте хелп к данной команде. При компиляции создается иерархия папок и скомпилированный файл *.class помещается в указанную папку "helloworld".
Хорошая статья, где расписывается все. Но, вы уже ее и так нашли)