Да, можете, если хотя бы на одной стороны - в РФ или Грузии вам провайдер выдает публичный адрес. Статический не обязательно, можно использовать любого DDNS провайдера.
А дальше с одной стороны оборудование (многие маршрутизаторы умеют в VPN серверы) или ПО с сервером VPN+проброс портов до компов с этим ПО, с другой стороны - с VPN клиентом.