Вариант 1 : Настроить VNP сервер на RPi-A и подключитьк нему RPi-B. На RPi-B поднять VPN сервер на "другом порту", с RPi-A прокинуть данный порт до RPi-B, на RPi-B настроть нат. Подключаясь к RPi-A на "другой порт" будем выходить в инет с IP RPi-B
Вариант 2 : Настроить VNP сервер на RPi-A и подключитьк нему RPi-B. Зароутить VPN сетку на RPi-B и там натить. Подключаясь к RPi-A будем выходить в инет с IP RPi-B