Макс

ардуино - по сути плата для прототипирования. т.е. с ее помощью можно несложно построить ПРОТОТИП устройства. Проверить, работает ли идея. Отладить код.
После этого этапа закажите кому-то или сделаете сами плату, где весь классический ардуиновский "бутерброд" будет реализован правильно.
Вот с малиной сложнее. Там ЛУТом плату не сделаешь. Хотя есть платы прототипирования и на ARMax. Аналогично - отладитесь на ней, закажите кому-то рисование платы -> купите у китайцев уже с распаянными элементами.

да и реверсить ничего не надо.
там обычный (хотя и большой) компорт, принтер умеет очень простой ESC/P
https://ru.wikipedia.org/wiki/ESC/P
так что больше всего займет поиск разъема на 25 пинов

к слову - модный принтер, даже в цвете умеет печатать. Был у меня такой, лет 20 назад.

вклинюсь.
задача разделяется как минимум на 2 :
1. позиционирование.
2. построение маршрута.

первая - и самая сложная и самая интересная.
дабы не стереть пальцы в кровь отошлю Вас к неплохой статье тут.
по сути в указанных условиях нас устроит только система локального позиционирования - только они обеспечат необходимую точность. если ограничение на оборудование поля отсутствует (для себя, не для соревнований) - то imho эффективнее будет использовать неподвижные излучающие маяки поля и приемник(и) на роботе.
это как вариант с ультразвуком, который уже предлагали, так и вариант классического "маяка" - свет видимый/инфракрасный(плюс света - отсутствие зависимости от влажности/температуры). "маяки" разных цветов на углы поля. Ставите приемники с фильтрами по цвету на вращающуюся платформу/серву, Зная углы между полученными "отсчетами" от "маяков" вычислить координаты на поле несложно.

все хуже, если маяки ставить нельзя. Тут пожалуй только CV спасет. посмотрите пример с соревнований на ютьюб - поле, 2 робота, позиционирование в основном по CV.
2. построение маршрута - зная координаты стартовой точки и конечной точки вектор по 2-м токам.
наличие других роботов сути не меняет - разве что они могут начать загораживать друг-другу маяки (решается подъемом маяков) и начнут "толкаться" - ну для этого стоит учесть это при цикле движения.

а посмотреть даташит на монетоприемник лень?
если Вы используете Pulse-интерфейс, то от монетоприемника сигнал по CREDIT/TIMER, обратно по INHIBIT+
в случае RS232 - пины 1,6,7,8.

если верить схеме - синий на D2.

Мне всегда казалось, что более классический вариант для этого - Eagle Cad.
Сам камрад DI Halt им пользуется.

для дома (платка в предела 100*100 мм вроде как) бесплатный.

Я что-то похожее делал для квеста - и как показал опыт более удобным является другой алгоритм работы:
по событию (ввод кода, предъявление метки и т.д.) замок разблокируется на 5-10 секунд - потом обратно запирается. Этого вполне достаточно, чтобы человек успел выйти/зайти.
Одно "но" - нужен доводчик и замок-защелка(или электромагнитный).
в Вашем варианте можно отслеживать факт закрытия двери - и запирать замок по этому событию.