wp_get_nav_menu_items()// Получаем элементы меню по ID.
$nav_menu_items = wp_get_nav_menu_items( $menu_id );
// Получаем элементы меню по location.
$menu_location = 'primary';
$locations = get_nav_menu_locations();
if ( isset( $locations[ $menu_location ] ) ) {
$nav_menu_items = wp_get_nav_menu_items( $locations[ $menu_location ] );
}