window scroll function header addClass fixed 
где мы получим верхнюю точку и ту точку откуда он получит нужный class
ну и в .fixed описать как он будет выглядеть после того как получит этот class
$(window).scroll(function() {
    if ($(this).scrollTop() > 1){  
        $('header').addClass("fixed");
    }  else{
        $('header').removeClass("fixed");
    }
});
но с css3 появилось новое свойство position:sticky; но работает так себе из за поддержки