Jacome

В MySQL 8 решается одним запросом:

WITH RECURSIVE `cte` (`id`, `parent_id`, `title`, `n`) AS (
  SELECT `id`, `parent_id`, `title`, 0
    FROM `table`
    WHERE `id` = :categoryId
  UNION
  SELECT `t`.`id`, `t`.`parent_id`, `t`.`title`, `n`+1
    FROM `cte`
    JOIN `table` AS `t` ON `t`.`id` = `cte`.`parent_id`
)
SELECT `id`, `title`
  FROM `cte`
  ORDER BY `n` DESC

Остаётся только выбрать все строки из ответа и вывести их в цикле.