Israfil22

Если вы получаете сообщение из события 'message', то в обработчик этого события передается объект-сообщение.
У него доступен метод delete.
Функция для создания отложенной процедуры в js - setTimeout().

Если объект сообщение не доступен по какой-то причине, его, соответственно, нужно получить.
У каждой сущности Discord API есть свой уникальный ключ. У роли, юзера, и даже сообщения.
Судя по вопросу, речь идет об конкретном сообщении.

Если вы уже ранее имели в распоряжении объект message, запишите его поле id куда-то.

// channel - объект канала, snowflake - id сообщения
channel.messages.fetch(snowflake)
    .then( message => message.delete() )

Не забудьте реализовать проверку на undefined в then и остальные кейсы.

Если сообщение ранее нигде ранее не появлялось (ни в одном обработчике событий, таких как message), тогда придется искать среди сообщений канала.
Либо динамически
Либо из кэша

1. Записать в переменную войс-канал создателя этого "голосования".

const creationChannel = message.member.voice.channel

2. Здесь нужно учесть одну важную проблему. У переменной канала(creationChannel) будет доступен кэш пользователей в свойстве members. Кэш, соответственно, создается на момент получения сообщения. Если какой-то пользователь зайдет в канал после создания голосования - его записи не будут учитываться.

A) Если голосование длится не слишком долго, полагаю, это можно опустить и использовать кэш.
Проблемы: Голоса пользователей зашедших после создания не будут учтены.
B) Если данный подход крайне нежелателен, то придется асинхронно обновлять список пользователей, это относительно дорогие и продолжительные операции.
Пролемы: Каждый запрос стоит около 100-200мс при хорошем раскладе, т.е. применять его в фильтре - нежелательно. Вариант - создание таймаута и обновления кэша.
C) Если оба варианта не нравятся, можно составить полный список пользователей, которые проголосовали. В конце получить самый свежий кэш и отфильтровать его.

Вариант Бэ:

const REFRESH_INTERVAL = 1000

const creationChannel = message.member.voice.channel

const refreshIntervalHandler = setInterval( async () => {
    creationChannel = await creationChannel.fetch(true)
}, REFRESH_INTERVAL)

const reactionFilter = (reaction, user) => creationChannel.members.find(member => member.user.id === user.id)

const collector = sentMessage.createReactionCollector(reactionFilter, {max : 1})

collector.on('end', () => clearInterval(refreshIntervalHandler ))