Hotiton

Есть официальный гайд по @discordjs/voice.

Если я нахожу нужное, то оно на / команде, а мне нужно на префикс команду

Вообще не оправдание. Просто взаимодействие с интеракцией заменяется взаимодействием с сообщением.

Как указано в документации пользователь должен быть принудительно получен из API, чтобы у него был хеш баннера.

await client.users.fetch('id', { force: true });
// или
await user.fetch();

Далее можно получить URL
user.bannerURL();

Discord не отправляет хеш баннера через Gateway, так что он не закэширован в discord.js вместе с самим пользователем. Нужно получать пользователя принудительно, так как .fetch() сначала проверяет кэш, прежде чем запросить данные из API.

Discord.js client.on
message event
- обращаетесь к message, при этом не передав его в параметр (в этом случае редактор должен был вас предупредить, что message - не определён)
- условие не может находиться вне блока с обработкой команды

client.on("message", (message) => {
  if (message.author.bot || message.content.startsWith(prefix)) return;
  if (prefix === "ping") {
    message.reply(`pong ! ${Date.now() - message.createdTimestamp}ms`)
  };
});

Во-первых, нода ничего не знает ни о каких config.json, резолвинг модулей еще смотрит на package.json и то лишь на некоторые поля.
Во-вторых, es-modules должны иметь расширение .mjs в node.js, а .js и .cjs рассматриваются как common-js модули, для .js можно поменять поведение через флаги командной строки при запуске node.
В-третьих, common-js модуль нельзя напрямую импортировать из es-module, благо я давным давно сделал хелпер для этих целей: https://www.npmjs.com/package/commonjs-variables-f...

Подробнее обо всем этом можно почитать тут:
https://nodejs.org/dist/latest-v18.x/docs/api/esm.html

Есть так же документация по этому - <ТЫК>

const { ActivityType } = require('discord.js');

client.user.setActivity('activity', { type: ActivityType.Watching });
client.user.setActivity('activity', { type: ActivityType.Listening });
client.user.setActivity('activity', { type: ActivityType.Competing });

Не знаю как у всех, но у меня в боте сделано так.
В папке events создаешь файл ready.js и прописываешь туда этот код.

const { Events, ActivityType } = require('discord.js');

module.exports = {
    name: Events.ClientReady,
    once: true,
    execute(client) {
            client.user.setPresence({ activities: [{ name: 'activity' }], status: 'idle' }); 
client.user.setActivity('Hello, I wait for you', { type: ActivityType.Watching });
        console.log(`Готово! Бот зашел в сеть! ${client.user.tag}`);
    },
};

В предпоследней строчке меняешь на свой интент, если он понадобится. Listening / Competing
Так-же, после этого, вдруг если у тебя не было - добавится консоль лог, пишет зашел ли бот в логи.
Если до этого было, удали старый лог.