Homo Ludens

придется подружится с математикой :)
Все просто. Есть распрямленное положение ноги и есть полностью согнутое.
нужно найти такую точку на голени чтобы расстояние от верха бедра до этой точки в распрямленном положении отличалось от расстояния в согнутом на длину штока газлифта.
Решается элементарно. Но таких решений вам потребуется масса, так что геометрию придется вспомнить.
А еще вспомнить или изучить термех, поскольку усилие на этой ноге будет нелинейно зависить от угла сгиба в зависимости от точек крепления штока и цилиндра. Короче чтоб это было помощью а не помехой нужно хорошенько все обдумать.

Шаговики можно добыть из убитых принтеров или сдромов (слабенькие). отыскать ремонтную мастерскую и попросить. Бартер на бутылку пива тоже возможен.
Там же можно разжиться шестернями, роликами для ремня и т.д.
Почти в каждом городе можно найти лазерную резку акрила или фанеры, так что хорошенько все продумав и начертив можно заказать себе все детальки за смешную цену.

немного механику :)
корпус+ турбинка (хоть самопальная хоть от пылесоса из "все по 50") + колеса.
простейший пылесос мечется от стенки до стенки поворачивая на случайный угол от ударов. Хаотичное движение позволяет убрать 95% пола :)
а если хочется построить что то серьезней потребуются микроконтроллер (хоть ардруинка) плюс датчики.