Автокалибровка камеры без калибровочной доски?

Question

[mrgloom]

Есть сий алгоритм для калибровки камеры просто по фотографиям, без калибровочной доски.
www.kaynig.de/downloads/DistortionCorrectionPlugin...

картинка для привлечения внимания
www.kaynig.de/images/workflowDiagram.PNG

Вопрос в том что это за алгоритм.

как я понимаю там для сопоставлений используется SIFT и считается что то типа оптического потока, параметр "power of polynominal kernel" видимо говорит о том, что сама дисторсия задается полиномом, но непонятно где там участвует лямбда как параметр регуляризации (может решается что то типа системы нелинейных уравнений?).

забыл написать, что используется тот факт, что в центре изображения дисторсия стремиться к нулю, а по краям наоборот принимает максимальное значение.

UPDATE:
похоже всё описано в пейпере: "Fully automatic stitching and distortion correction of transmission electron microscope images"