Цвет можно указать только в RGB. Просто в команде добавляешь аргументы в который пользователь будет указывать цвет для R, G и B. Потом задаёшь переменным R, G, B числовое значение. В embed добавляешь: colour = discord.Colour.from_rgb(R, G, B)
Примерно так:
@bot.command()
async def colour(ctx, R_col, G_col, B_col)
R = R_col
G = G_col
B = B_col