Обе сети подключены к интернет через маршрутизаторы которые имеют выделенные IP адреса IP_A и IP_B.
Посмотрите, умеют ли оба маршрутизатора (оптимум - если они ещё и одной модели, или хотя бы одного вендора) устанавливать VPN-соединение.
Если умеют - настройте. Тогда на клиентских компах вообще ничего не нужно настраивать для обеспечения доступа. Если нет - проще железки поменять (если не умеют - то это какое-то дешёвое SOHO). А потом - настроить VPN.
Будут определённые сложности, если внешний адрес у обеих сетей - динамический. Придётся у хотя бы одной делать статический белый IP.
А вот с видимостью в сетевом окружении сложнее. Зависит от наличия домена в каждой из сетей. Если есть - устанавливайте доверительные отношения. Если нет - хотя бы в одной сети придётся поднять WINS-сервер и все станции настроить на него.
А для просто доступа по NetBIOS-имени без видимости в сетевом окружении - достаточно внести необходимые записи в LMHOSTS.