PPTP использует не (только) TCP/UDP, но еще и протокол GRE. NAT, в общем простом случае, работает только для TCP/UDP, анализируя IP-адрес и номер порта, и устанавливая соответствие (маппинг) между ними, чего недостаточно для PPTP. ALG для PPTP — это дополнительный код, который отслеживает передачу данных на порт PPTP, понимает, что клиент начал устанавливать соединение, и создаёт NAT-запись для GRE-протокола для этого клиента.