Просто установите docker на свой компьютер, настройте чтобы ваш пользователь (не рут) спокойно с ним работал, без всяких этих sudo
после этого и PyCharm подключится.
Описанное выше есть в официальной инструкции, если не ошибаюсь, для Mint20 подойдет инструкция для ubuntu , про работу без sudo в конце есть глава, там всех делов пользователя в группу docker запихнуть. https://docs.docker.com/engine/install/ubuntu/