FOSRestBundle упрощает создание REST endpoints, преобразовывая имена методов в роуты + беря на себя ещё ряд базовых функций по упрощению создания REST API на Symfony. К примеру вам ведь нужно выдавать нормальные ответы в случае ошибок и exceptions, а ошибки, они ведь очень разные бывают. Неприятно когда у тебя вроде бы REST API, а он вдруг начинает HTML рендерить.
В целом, безусловно, всё это можно сделать и руками, но по сути в итоге что-то близкое и получится, ну может кроме роутинга.
В целом FOSRestBundle не особо большой, в экосистеме Symfony есть гораздо
более мощные решения для создания API