Ваш вопрос: ant по умолчанию берет jar архивы из папки libs.
Стандартных (рекомендуемых Гуглом) средств сборки сейчас две: ant и gradle, а в ближайшем будуем, судя по всему, останется только gradle.
Указать расположение jar архивов в gradle скрипте сборки можно так:
dependencies {
compile fileTree(dir: 'libs', include: '*.jar')
}