Для начала необходимо получить ссылку на объект, который нужен. В зависимости от цели это можно сделать как через collision, как и задав объект заранее, так и поиском его на сцене/среди дочерних по названию. Далее нужно применить метод Destroy(obj.GetComponent()); Таким методом можно удалить и другие компоненты объекта (скрипт, rigidbody и т.д.) или сам объект.