Интересно "ARM cortex 9" это что? Насколько я знаю ни в линейке Orange Pi ни в линейке Raspberry Pi таких нет (ну может я чего пропустил).
Если все таки это какой-то бренд то у них есть много разных
готовых вариантов, берите более менее подходящий и допиливайте под себя.
Если это какой-то No name ищите
RTOS for ARM Cortex A9 и приятного вам секса.
Но для начала, я думаю, вам не помешает теория от Таненбаума и что нибудь более современное и более практическое