Телефон или планшет (смотря для чего разрабатывать будете) иметь нужно, но не обязательно дорогой. У меня дешевый китаец за 3000 рублей, но, правда, с Android 4.2.2. Еще нужна среда разработки. Есть Eclipse, Android Studio (основана на IDEA), собственно, сама Intellij IDEA, NetBeans. Основные - Eclipse и Android Studio. Попробуйте и берите что по душе. Если будете публиковать приложения в Google Play - то нужно будет купить аккаунт разработчика ($25 вроде). Это разовые траты. Ну и компьютер нужен :) Куда без него.