Из простого, но не бесплатного.
1. Берете самый дешевый VPS.
2. На железке делаете autossh до VPS
3. На клиенте подключаетесь или к определенному внешнему порту VPS или просто заходите в систему и подключаетесь к локальному порту по ssh
4. Пользуетесь железкой
Гуглите
Обратный ssh тунель
P.S. вчитался в вопрос. Вам не нужен VPS, достаточно обратного туннеля до вашего сервера. На сервере будете подключаться через localhost