Мысли вслух...
Тоже думаю, что время жизни SIP-сессии здесь не при чем.
Оно, время жизни - это время от регистрации до регистрации.
Основная задача регистрации - прием входящих вызовов/ сообщений клиентами, находящимися за NAT. Если нет таковых, то и вводить регистрацию на Asterisk - сервере необходимости нет.
Здесь же речь идет скорее о медленной авторизации, и увеличение или уменьшение времени жизни сессии ее никак не ускорит.
Не могу ничего сказать по Zoiper-у - не пробовал, но есть еще вариант, что где-то на маршрутизаторах протухает соединение, и в этом случае может помочь connection keep-alive на клиенте и qualify=yes и qualifyfreq=XX на сервере.
Ну и на всякий случай про регистрации...
maxexpiry=ХХ
minexpiry=ХХ
defaultexpiry=ХХ (сек)