Да элементарно- Первый роутер оставляете как есть.
- Провод из первого роутера включаете в LAN порт второго роутера.
- На втором роутере обязательно отключаете нафиг DHCP
В итоге у вас все компьютеры подключенные к роутерам в одной сети - адреса получают от DHCP первого роутера.
Если нужен WiFi на втором роутере - настраиваете точку доступа с таким же SSID и паролем как и на первом роутере. Частоту выбираете другую, или авто.
Все.
На втором роутере если будет терятся доступ к нему - просто поставьте локальный IP адрес роутера из той же сети, которую раздает DHCP первого роутера.
Гугл подсказывает что нужно копать в сторону dhcp relay / bridge, и куда-то ещё.,,
Не правильно подсказывает.
Ваша ошибка в данный момент это кабель из LAN первого роутера воткнутый зачем-то в WAN второго роутера.
Из за этого все проблемы.
Второй роутер у вас работает как роутер, а вам нужно чтобы он работал как свитч и точка доступа.