Современные сетевые принтера довольно сложно отличить от компов (с точки зрения использования сети), т.к. многие поддерживают SMB, FTP и другие не "принтерные" протоколы. По сути они и есть специализированные компьютеры, которые еще и печатать умеют.
Поэтому анализировать нужно по множеству признаков.
Сканируете порты, например с помощью nmap, а затем анализируете полученный результат.
Сначала лучше потренироваться на нескольких экземплярах и сравнить результат nmapа по принтеру с результатом по типичному ПК. Так можно выработать для себя правила отбора. Правила могут отличаться у разных вендоров устройств, а так же и у одного вендора от модели к модели.
Как вариант, можно посмотреть в сторону МАС адресов, возможно принтерные вендоры используют специфические МАСи, хотя это и не обязательно.
Еще вариант: сетевые принтера обычно имеют веб-интерфейс, количество разных моделей в одной организации обычно достаточно ограничено. Можно составить набор веб-запросов, на который принтер должен прислать какой-то известный ответ. И опрашивать устройства с открытыми HTTP/S портами этими запросами, анализировать ответы. Кстати, возможно, nmap это умеет делать.
