Что это за формат записи матрицы?

Question

[researcher1111]

В одной из статей наткнулся на вот такую запись
P = K[I|0]
Где К и Р матрицы.
Что это?

Comments

[pfg21]

а описать контекст применения записи или ссыль на место применения ??
фраза без контекста бессмысленна.

[researcher1111]

Матрица P выражается следующим образом P = KR[ I | -c] = K[R|t], где K — верхняя треугольная матрица внутренних параметров камеры размера 3 × 3 (конкретный вид приведен ниже), R — ортогональная матрица размера 3 × 3, определяющая поворот камеры относительно глобальной системы координат, I — единичная матрица размера 3 × 3, вектор c — координаты центра камеры, а t = −Rc.

Answer 1

[Александр Скуснов]

Нагуглил в одной статье похожую формулу:
m ≅ K [R | t] X
Перемножаются три матрицы. Последняя (X) имеет размер (4, 1). Квадратные скобки формируют матрицу (1, 4) из вектора R (1, 3) и числа t, т.е. [r1 r2 r3 t]. Результат перемножений - матрица размера (1, 1), т.е. скаляр. Матрица K имеет размер (3, 3).