Как устроено данное соединение (сустав руки робота)?

Question

[Robotex]

Не могу понять как устроено данное соединение в руке-роботе из фильма How it's made (Discovery):







В видео рука может двигать клешней вверх-вниз, а также совершать повороты клешней вокруг ее оси. Можно ли совершать эти повороты одновременно? Как называется этот тип соединений?

Answer 1

[p1nger]

Если я правильно понял то две паралельные шестеренки вращаются назависимо друг от друга. В случае если они вращаются в одну сторону с равной угловой скоростью то горизонтальная шестеренка повернется вверх/вниз. Если в противоположные стороны с равной угловой скоростью — то горизонтальная шестеренка будет вращаться вокруг своей оси. Сочетая угловые скорости вертикальных шестеренок и их направления можно одновременно двигать вверх/вниз и вращать горизонтальную шестеренку.

Comments

[cjey]

А открывание/закрывание руки как я понял реализуется отдельным мотором.

[Robotex]

Тут вы совершенно правы. Я так понял открывание/закрывание просто невозможно сделать шкивом.

[Robotex]

По идее, если две шестеренки буду вращаться в одном направлении, то они будут клинить друг друга.

Я вот еще думал, что может быть одна шестерня свободно вращается на оси, но соединена с горизонтальной шестерней, а другая жестко зафиксирована на оси, но с горизонтальной не соединена. Тогда один шкив вращает клешней, а другой двигает вверх/вниз, одновременно вызывая и вращение клешни, что необходимо компенсировать подбором скорости первого шкива.

[rPman]

По идее, если две шестеренки буду вращаться в одном направлении, то они будут клинить друг друга.

клинить в данном случае — поворачивать клешню в направлении 'клина'.

[Robotex]

Я разобрался, спасибо

Answer 2

[xave]

Мне это напомнило дифференциал.
youtu.be/yYAw79386WI

Comments

[Robotex]

Да, это он. Спасибо.