Как связать обороты в минуту и шим?

Question

[Вадим Ш]

Имеется робот, его кинематическую модель рассчитал, в итоге получаю на каждый двигатель(ДПТ) частоту вращения в PRM(обороты в минуту), как эту величину можно связать с шимом на выходе контроллера(пс выход 8 битный = 256 градация).

Comments

[Сергей Сергей]

в простом случае: обороты –» напряжение –» шим.

[Тимур Хасаншин]

Запускаешь Excel, строишь таблицу соответствия: по Х проценты ШИМ (0%, 5%, 10%, ..., 100%), по Y снятые тахометром обороты. Потом делаешь аппроксимацию (обычно все хорошо и подходит уравнение линии, если нужно очень точно, то ур-е третьей степени). Для получения точных численных значений коэффициентов получившегося уравнения нужно скачать программу для аппроксимации, или воспользоваться чем-то вроде MathCAD/Matlab, либо листа бумаги с ручкой. Если уравнение прямой подошло - коэффициенты легко определить визуально по графику. Тахометр нужен оптический, купить можно в Чип и Дип или в другом месте если важна невысокая стоимость.

Answer 1

[⚡ Kotobotov ⚡]

Ну как, как -> если документации нет тогда подаешь частоту, замеряешь результат вращения, подаешь другу частоту, замеряешь еще один результат. Собираешь статистику, строишь модель взаимосвязи, может линейная, может не линейная, нужно разбираться, в любом случае у тебя будет грубая модель, которую можно только вместе с ПИД регуляцией использовать, для задания начальных значений.

Answer 2

[n12eq3]

в "роботах" используются готовые сервоприводы либо самодельные с кастомной обратной связью. мифическая кинематическая модель это абстрактный пафосный шлак, который в данном случае не применим, ибо там где это может применяться - авторы знают правильное написание PRM.
но даже в очень крутых изделиях нигде и никогда не фигурирует некий перевод шим-PRM. используются законы управления, где значение управляющего сигнала (в данном случае скважность шим-сигнала) это конечный результат вычислений, который никак не используется численно и тупо выдаётся наружу.
также нельзя использовать прямой "перевод" ввиду несоответствия параметров двигателя, источника питания и тупых проводов расчётным, нужна компенсация.

Comments

[n12eq3]

Vadim Shorin: крайне трудно удержаться от стёба в данной ситуации. это невероятная комбинация "высоких достижений" и сверх низкой компетенции в изучаемых вещах, я бы на месте руководителя (или кто курирует работу) как-то задумался бы о выпускаемых специалистах.
матмодель в механизмах используется для симулирования работы будущей механики до её постройки, либо же в сложных устройствах для настройки. в любом случае инженер просто физически не может не знать про связь "управляющего сигнала" и полученного результата. это просто физически несовместимые вещи. также, если действительно организован пид-регулятор и ОС по току + всё это для систем с компьютерным зрением = либо вам нужно ещё раз осмыслить, что же собственно непонятно и как передать от регулятора наружу управление, либо пойти торговать спиннерами. иначе это просто какой-то стёб над "наукой".

[Вадим Ш]

n12eq3: мяу

[Виктор]

Vadim Shorin: Действительно, прямая жёсткая связь между %ШИМ и оборотами возможна только если в привод заведена достаточно глубокая ООС по скорости вращения. Да, во многих приводах она есть, но во-первых, в приводах зачастую бывает не один вид ООС (скажем, кроме ООС по скорости введена ООС по положению, и тогда шиш разделишь их влияния), и во-вторых, датчик этой самой скорости чаще всего грубый (т.е. не тахометр, а какой-нибудь мост с измерением противоЭДС мотора), в результате связь получается нежёсткая. Ну и влияние механической нагрузки, конечно.
Так что попробуйте в качестве первого приближения взять прямую пропорциональность, а дальше практика подскажет.

Answer 3

[myowndevice]

нужна обратная связь от двигателя. Если двигатель взять безколлекоторный, то там можно ее получить. Но сложно делать регулятор оборотов. Если брать обычный двигатель, то нужен счетчик оборотов, можно оптический на фототранзисторах или какой то другой. Без этого никак.