@hauptling
плюсы и железки

Как связать обороты в минуту и шим?

Имеется робот, его кинематическую модель рассчитал, в итоге получаю на каждый двигатель(ДПТ) частоту вращения в PRM(обороты в минуту), как эту величину можно связать с шимом на выходе контроллера(пс выход 8 битный = 256 градация).
  • Вопрос задан
  • 668 просмотров
Решения вопроса 1
angrySCV
@angrySCV
machine learning, programming, startuping
Ну как, как -> если документации нет тогда подаешь частоту, замеряешь результат вращения, подаешь другу частоту, замеряешь еще один результат. Собираешь статистику, строишь модель взаимосвязи, может линейная, может не линейная, нужно разбираться, в любом случае у тебя будет грубая модель, которую можно только вместе с ПИД регуляцией использовать, для задания начальных значений.
Ответ написан
Пригласить эксперта
Ответы на вопрос 2
@n12eq3
в "роботах" используются готовые сервоприводы либо самодельные с кастомной обратной связью. мифическая кинематическая модель это абстрактный пафосный шлак, который в данном случае не применим, ибо там где это может применяться - авторы знают правильное написание PRM.
но даже в очень крутых изделиях нигде и никогда не фигурирует некий перевод шим-PRM. используются законы управления, где значение управляющего сигнала (в данном случае скважность шим-сигнала) это конечный результат вычислений, который никак не используется численно и тупо выдаётся наружу.
также нельзя использовать прямой "перевод" ввиду несоответствия параметров двигателя, источника питания и тупых проводов расчётным, нужна компенсация.
Ответ написан
@myowndevice
нужна обратная связь от двигателя. Если двигатель взять безколлекоторный, то там можно ее получить. Но сложно делать регулятор оборотов. Если брать обычный двигатель, то нужен счетчик оборотов, можно оптический на фототранзисторах или какой то другой. Без этого никак.
Ответ написан
Ваш ответ на вопрос

Войдите, чтобы написать ответ

Войти через центр авторизации
Похожие вопросы