Приветствую!
Разрабатываю кинематику принтера, нужна быстрота перемещений, возник затык с тем, как лучше сделать разгон/торможение при резкой смене направления, например:
На данный момент в обоих случаях, когда направление по оси X или Y меняется на противоположное, я просто торможу до нуля, а потом разгоняюсь, но, как видно во втором случае, до нуля можно и не тормозить и я бы сказал да же нужно не тормозить до нуля. В общем вопрос - как лучше затормозить и разогнаться в таком случае? Т.е. надо найти какую-либо оптимальную скорость, что бы можно было затормозить на красном отрезке и потом разогнаться на зелёном.
Конечно же тут напрашивается значение угла между этими прямыми, но формулу зависимости от текущей скорости, максимального ускорения никак не могу придумать.
P.S. разгон и торможение c постоянным ускорением.
P.P.S. готовые прошивки смотрел, но в тех, что нашёл на github, не запариваются с этим моментом, либо я крайне плохо прочитал код, и буду рад, если кто из владельцев принтеров, у кого это реализовано, подскажет прошивку.
