Как узнать глубину в Kinect?

Question

[Юля]

Привет всем. Я совершенно запуталась.
С помошью Infrared Frame и OpenCv я нашла координаты пикселей моего искомого изображения. Расрешение картинки 512×424 . Теперь я хочу найти расстояние от камеры в метрах..То есть z´ координату. У меня да, есть depth frame, и я получается могу его как=то использовать. Для этого надо делать COORDINATE MAPPING или как? Есть ли какие-то обьяснения как это все работает?
Спасибо всем )
PS. Могу ли я как-то потом отобразить в Colorframe мои найденные предметы ? Ее разрешение 1920×1080. То есть нужна конвертация. Как:?

Answer 1

[Даниил Басманов]

Делите координаты пикселя в текстуре с инфракрасной камеры на разрешение этой текстуры, получите нормализованные координаты. Нормализованные координаты совмещаете с перспективной матрицей инфракрасной камеры, получаете мировые координаты пикселя. Мировые координаты пикселя совмещаете с перспективной матрицей камеры глубины, получаете нормализованные координаты. Далее просто достаёте нужный пиксель из текстуры глубины либо из байтового массива, который предоставляет кинект. Скорее всего для всех этих операций в SDK кинекта есть нужные функции.

Comments

[Юля]

Спасибо огромное за ответ. Но у меня вопрос " Делите координаты пикселя в текстуре с инфракрасной камеры на разрешение этой текстуры, получите нормализованные координаты" что за текстуру имеете Вы в виду? Не возражаете, если я потом дальше по ответу задам вопросы?