Вопрос по фильтру Калмана?

Question

[Timebird]

Здравствуйте!
Имеется массив со величинами, закладываемыми в фильтр Калмана. Одного не пойму: как вычислить ковариационную матрицу на (k-1) шаге (этапа прогноза), то есть величину P_{k-1|k-1}? Что в нее закладываем?