Обход препятствий стаей?

Question

[doublench21]

Суть задачи заключается в том, что нужно децентрализовано обходить препятствия стаей из 5-6 (для начала) объектов. Всё движение происходит в неком туннеле.

Подойдет ли для этого Boids, либо есть что-то другое ? Теория тоже была бы кстати.