Собираю свой коптер для исследовательских задач, в качестве мозгов — связка из Arduino/ARM STM* и Raspberry Pi.
На первый — «рефлексы» коптера, требующие минимального времени реакции, на второй — основной «мозг».
Собственно, вопрос: Существуют ли аналоги Pi, отличающиеся простотой программирования (в арсенале C/C++/C#) и с RTOS на борту (хочу убрать Arduino из цепи). Вес до 200г, крайне желательна I2C на борту.
Нужно гарантированное время обработки сигналов с датчиков за время порядка 10E-4...10E-6 секунды. По периферии — камера, цифровые компасы/акселерометры, GPS и т.д.
На этой страничке хорошая подборка текущих микро компьютеров. Часть из них обсуждалась на Хабре: UG802Mele A1000 (в комментариях говорят, что на ней есть UART) А тут разобрали по винтикам MiniX
Я бы взял FreeRTOS и соответствующую железку. В самом дешёвом случае — какий-нибудь Vogue-плеер, а в нормальном — STM32F103, например. Отладочная плата стоит около US$20.
Единственное, от обработки картинки с камеры придётся отказаться, наверное, при RTOS-системе.
К сожалению, маловато будет. Полёты от первого лица — не главное, однако возможность обработать сигнал с камеры (как в Ar.Drone 2 для стабилизации) и фильтрация сигнала с большого количества датчиков будет не лишняя.
Тогда я бы посоветовал разделить задачи. Какой-нибудь камушек (что привычнее) для непосредственного управления, и второй ARM-камень (возможно, со встроенным DSP) для обработки сигнала.
А в Ar.Drone разве обработка внутри, не в мобильном приложении?
Да, эта мысль не выходит из головы, но боюсь, что если хорошо нагрузить такой процессор своими вспомогательными задачками, типа экспериментов с фильтрами, то чуда не произойдет.
Простой
