Ищу мини-ПК для коптера

Question

[efremovaleksey]

Собираю свой коптер для исследовательских задач, в качестве мозгов — связка из Arduino/ARM STM* и Raspberry Pi.
На первый — «рефлексы» коптера, требующие минимального времени реакции, на второй — основной «мозг».

Собственно, вопрос:
Существуют ли аналоги Pi, отличающиеся простотой программирования (в арсенале C/C++/C#) и с RTOS на борту (хочу убрать Arduino из цепи). Вес до 200г, крайне желательна I2C на борту.

Comments

[Алексей Гусейнов]

А что подразумевается под RTOS? И какая перефирия нужна? Может быть подойдет что-то на страших процессорах от STM?

[efremovaleksey]

Нужно гарантированное время обработки сигналов с датчиков за время порядка 10E-4...10E-6 секунды. По периферии — камера, цифровые компасы/акселерометры, GPS и т.д.

Answer 1

[KEKSOV]

Иногда я торможу… Есть же отличная линейка железок под ucLinux

Comments

[efremovaleksey]

Интересно, спасибо! Пока смутили только 240 Mhz на платах с I2C, вникаю в детали.

Answer 2

[KEKSOV]

На всякий случай, вдруг, эта хабро-статья и эта прошли мимо Вас. Похоже, что чудеса иногда случаются.

Comments

[Дмитрий Питушков]

Поддерживаю, отличное решение использую на коптере более 3 месяцев

Answer 3

[KEKSOV]

На этой страничке хорошая подборка текущих микро компьютеров. Часть из них обсуждалась на Хабре: UG802 Mele A1000 (в комментариях говорят, что на ней есть UART) А тут разобрали по винтикам MiniX

В дополнение к этому есть USB-I2C преобразователь или еще одна модель

Еще один любопытный вариант www.gumstix.com/store/product_info.php?products_id=285

Answer 4

[NetBUG]

Я бы взял FreeRTOS и соответствующую железку. В самом дешёвом случае — какий-нибудь Vogue-плеер, а в нормальном — STM32F103, например. Отладочная плата стоит около US$20.
Единственное, от обработки картинки с камеры придётся отказаться, наверное, при RTOS-системе.

Comments

[efremovaleksey]

К сожалению, маловато будет. Полёты от первого лица — не главное, однако возможность обработать сигнал с камеры (как в Ar.Drone 2 для стабилизации) и фильтрация сигнала с большого количества датчиков будет не лишняя.

[NetBUG]

Тогда я бы посоветовал разделить задачи. Какой-нибудь камушек (что привычнее) для непосредственного управления, и второй ARM-камень (возможно, со встроенным DSP) для обработки сигнала.
А в Ar.Drone разве обработка внутри, не в мобильном приложении?

Answer 5

[Gol]

На Ar.Drone нет RTOS, однако летает отлично.

Comments

[efremovaleksey]

Да, эта мысль не выходит из головы, но боюсь, что если хорошо нагрузить такой процессор своими вспомогательными задачками, типа экспериментов с фильтрами, то чуда не произойдет.

Answer 6

[Vladimir]

как вариант — или гамстикс или купить отдельно плату от ар.дрона (они на одном и том же проце)

Comments

[efremovaleksey]

Не хотелось бы закреплять себя за четырьмя винтами, вдруг восемь захочется!

Answer 7

[Александр]

www.wrtnode.com Посмотрите на это