Как считать производную от дискретного сигнала?

Question

[Robotex]

Пытаюсь воспроизвести результаты публикации по обработке сигналов.

The signal energy defined a general level of head movements.
After differentiating and taking the absolute value, we com-
puted the signal energy E(x) of each sample t using
E(t) = w_transposed * t

Я делю сигнал на различные интервалы по 1 с. Как произвести теперь дифференцирование этого сигнала?
Сигнал, это значения акселерометра через определенные промежутки времени (100 показаний в секунду)

Answer 1

[ibrin]

Как вариант, можно считать производную как описано в Аэрокосмическом научном журнале. МГТУ им. Н.Э. Баумана (Электрон. журн. 2016. No 04. С. 1–12.DOI:10.7463/a...)
Кстати, метод наименьших квадратов по нескольким отсчетам дает более приличный результат для зашумлённого сигнала.