подключить можно напрямую (
img), работать будет., но на такое кол-во моторов, лучше купить драйвер, что бы как минимум не занимать все порты на Nano, а также обеспечить разводку напряжения.
Да, судя по картинкам PCA9685 16-channel - то что вам нужно
img.