Если есть белый адрес на домашнем роутере, раздающем интернет компьютеру куда надо подключатся, то достаточно пробросить нужные порты на роутере.
Если нет белого адреса, то придется сначала поднимать VPN до компьютера с белым адресом, и уже подключаться по внутреннему адресу виртуальной сети.
Правильно настроенный VPN никаких проблем никому не создает.