Зависит от того, какова у вас степень контроля за сетью в конторе. Если есть полный доступ, то можно пробросить RDP-порт (у вас же винда на рабочем компе?) наружу через офисный роутер.
Если не полный -- то нужно настраивать VPN-сервер где-то в сети, с белым IP. И держать к нему подключенным рабочий комп, а также подключаться из дома к этому VPN-серверу. Тогда у вас будет доступ к рабочему компу. При наличии квалификации, можно настроить прямой доступ к "малине" через такой туннель, ну или пользоваться RDP для доступа к консоли рабочего компа.