Для доступа к устройствам в сети ( в вашем случае камера и сервер) необходимо сделать "проброс" портов (он же port forwarding ). В зависимости от того, какая прошивка у вас реализует dual wan , можно более подробно описать порядок действий.
К примеру, в dd-wrt нужно зайти сюда - NAT/QoS ->Port Forward и выбрать add
затем
application - произвольное имя, к примеру - IP camera
port from - тут надо прописать ВНЕШНИЙ порт. То есть тот порт, на который можно будет заходить из вне.
port to - тут прописывается ВНУТРЕННИЙ порт, который актуальный для вашей сети.
IP address - ВНУТРЕННИЙ адрес устройства
Опишу пример, чтобы было понятнее.
Провайдер вам предоставляет белый IP 111.222.333.444. Внутренний IP адрес вашей IP камеры - 192.168.1.111. На эту камеру вы можете зайти просто с веб браузера, следовательно по умолчанию камера принимает запрос по 80 порту. Однако, из вне вы хотели бы попадать на эту камеру по 1999 порту (поскольку по умолчанию 80 порт будет закреплен за первым устройством в сети - вашим роутером-шлюзом). Тогда вам нужно прописать такие настройки
Application - IP Camera
Port from - 1999
Port to - 80
IP address - 192.168.1.111
И активировать эту провило. После этого вы сможете попадать на свою IP камеру через ваш веб браузер, забив в строку адреса - 111.222.333.444:1999
----
По аналогии можно открывать диапазоны портов для любого устройства внутри сети. То есть тех устройств, которые стоят за NAT`ом вашего роутера.