Для Qt есть хороший компонент QtSerialPort, удобно работать, есть сигналы наподобии readyRead. По ссылке выше есть примеры применения. Почему написал про Qt? Потому что он написан на C++ и есть биндинги для Питона)
Вы так говорите, как будто это проблема.
На самом деле работа с PyCharm - сплошное удовольствие.
Хотя и IDLE, должно хватить. pySerial - обычный пакет, устанавливаете его через pip и в любой IDE просто используете.
boost::asio::serial_port - просто, кроссплатформенно, и со вкусом. Единственный минус - зависимость от буста. Однако если он в проекте уже и так есть - то тогда и проблем нет.