Дешевые стационарные IP телефоны
- смотрите в сторону Yealink. Лучшие из не дорогих.
В качестве IP АТС лучше использовать Paspberry Pi или какой нибудь другой выделенный компьютер - "чтобы проблемы в одном не дёргали другое".
Для телефонов - Android в зависимости от версии имеет встроенный SIP клиент. Если версии более старые - рекомендую Zoiper или Linphone.
По поводу настройки АТС - для внутренних звонков всё просто. Добавляешь пользователей, даёшь номера и пароли, прописываешь в телефонах - и работает.
Это выход наружу - уже посложнее, но статей по настройке - просто очень много.