LEFT JOIN (
SELECT `id_задания`
FROM `таблица_исключений`
WHERE `id_пользователя` = :user_id
) AS `ex` ON `ex`.`id_задания` = `таблица_заданий`.`id_задания`
...
WHERE `ex`.`id_задания` IS NULL
select task.id from task
except select excluded_task.id from excluded_task
where user_id = <id юзера>