Как то так, или уточните вопрос.
// некий массив с данными меню
var menu_data = ["о компании", "продукты", "контакты"];
// начинаем создавать HTML разметку
var menu_html = "<ul>";
for (var i = 0; i < menu_data.length; i++) {
// в цикле добавляем к созданной разметке пункт за пунктом
// ссылки в том же порядке что и в массиве
menu_html += "<li><a href='#'>" + menu_data[i] + "</a></li>"
}
// закрываем разметку
menu_html += "</ul>";
// вставляем разметку на страницу с помощью innerHTML
document.getElementById("menu").innerHTML = menu_html;