Сначала найдите выпуклую оболочку. Она даст и рёбра, и грани. Провести плоскость через три точки одной грани - дело техники, а вот если граней нет, то задача вообще некорректна. По одному и тому же набору вершин можно построить много разных тел.
Речь идёт всё-таки о многогранных телах. Выпуклая оболочка заданного набора точек задаёт ровно один многовершинник. Триангулировать его можно разными способами, это да.