На сокетах. Проще некуда. Можно например на питоне.
Причем сокуеты бывают разные - все зависит от того на каком уровне вы хотите работать. Вплоть до канального - смотрите входящие пакеты, заголовки, и проч. в цикле - и отвечаете на каждый пакет - причем можно собрать пакет опять же вплоть до мак адресов. Это самый хардкорный способ.
На транспортном уровне сокеты также умеют работать. - то есть канальный и сетевой уровень собирается автоматически, а вы контролируете только транспорт (открыли сокет на определенном порту и ждете входящие пакеты, как только получили - отвечаете)
Вобщем один раз раскурите - и на всю жизнь польза;)
....Это на сервере, а на Ардуине - фиг его знает.
Ну тоже наверное сам собираешь пакет - со всеми заголовками, либо если там есть библиотеки которые помогают пакет собрать автоматом - то с их помощью.
Простой
Средний