Сначала проверь путь. Ты указываешь относительный путь к файлу, а он рассчитывается исходя из текущей рабочей директории. Которая может совпадать или не совпадать с директорией где лежит скрипт, это зависит от способа запуска скрипта.
Так что лучше ориентируйся так. sys.argv[0] содержит путь к скрипту, а модуль pathlib позволяет манипулировать путями.
import sys
from pathlib import Path
BASE_DIR = Path(sys.argv[0]).parent.resolve() # каталог скрипта
AUDIO = BASE_DIR / 'audio.mp3' # файл в каталоге скрипта
#......
async def send_songs(message):
await message.answer("Hello!")
await message.answer("World!")
audio = AUDIO.open('rb')
await bot.send_audio(message.chat.id, audio)