Как получить угол поворота руля с CAN-шины?

Question

[Сергей П]

Нужно понимать с какой точностью и частотой можно получать угол поворота руля (рулевой рейки, колёс) через CAN-шину. Доступны ли эти данные через OBD-2 разъём или там есть какая-то еще шина?
Vожно ли получать с этой шины данные о вращении отдельных колёс с точностью, достаточной для вычисления радиуса поворота авто? Есть же энкодеры системы ABS и курсовой устойчивости... Или это на другой шине, недоступной через OBD?

Answer 1

[Daemon23RUS]

Одновременно и просто и сложно, зависит от "глубины погружения в тему"
Для различных авто немного по разному, но принцип один и тот же, по ОБД данные доступны через запросы к соответствующему модулю (MRM,ABS,ESP ....) (думаю для разных машин по разному и с различной точностью, количеством инфо) скорость поворота руля и угол поворота (если память не изменяет с точностью до десятых долей) скорость вращения каждого колеса тоже с точностью до десятой доли км/ч. Но тут встает момент, что некоторые модули ABS при таких запросах становится в диагностический режим а свыше 30-50 км/ч выходят из него и перестают отвечать на подобные запросы. Но это не отменяет возможности подслушивать эти сообщения по CAN, например в приборку прилетает постоянно скорость. Но и тут от модели авто зависит, где-то это просто скорость, а где-то 4 значения по каждому колесу.
И 2й вариант подслушивать эти сообщения на шине, когда блоки общаются между собой. И опять ньюанс, на разных машинах по разному, но например высокоскоростная шина моторного (мотор коробка абс) не флудит этим трафиком в ОБД, а на некоторых машинах наоборот все слышно по ОБД
По частоте запросов точно не скажу, тоже вариативно, но минимум 1-2 запроса в секунду должно проходить, если запрашивать у блока, а если подслушивать, тот тут все от блока зависит. Вы же понимаете, что для своих целей внутри ABS получает данные напрямую с датчика, и в состоянии определить пропущенный сегмент на задающем диске а частота опроса в милисекндундах.

Comments

[Сергей П]

Спасибо. Цель вопроса была - понять с какой точностью и какой скоростью накопления ошибки можно построить по данным с шины относительную геометрию участка траектории автомобиля.
Хочется понять можно ли подвергнув измерения фильтрации Калманом получить достаточную точность траектории, чтобы эффективно искать её фрагменты по карте дорожной сети.
Есть идея попробовать сделать "виртуальный" GPS, который выдавал бы синтетический NMEA-поток на основе вероятного положения автомобиля по интегральным данным с датчиков и перемноженных облаков вероятностей.
У нас часто глушат GPS в некоторых местах в регионе. Кажется, что такие пробелы можно нивелировать алгоритмически хотя бы отчасти по данным с OBD-II чрез дешевый ELM и софт на смартфоне.

[Daemon23RUS]

Сергей П, Тогда обратите еще внимание на показания датчиков ускорения и вращения кузова, которые есть на некоторых автомобилях. Дополнительно помните что есть отклонение нулевой точки (порядка 10 градусов) которые АБС рассчитывает сам (т.е в пределах 10 градусов он сам рассчитывает коррекцию) и опять же от модели к модели это вариативно, т.е при запросе к модулю с датчиком получаете сырые данные, а при запросе к АБС уже скорректированные. Еще есть угол поворота колес, не для всех моделей. Но тоже зависит от передаточного числа рулевой рейки. + нелинейность от угла поворота руля к углу поворота колес. Плюс в некоторых системах есть компас, и можно получать с него данные.
К точности показаний скорости колес, АБС в состоянии определить износ протектора (он этого не делает ввиду бесполезности ) и спущенное колесо (по разнице как всегда крутилось и как вдруг стало крутится)
И опять беда -чем больше интересных и полезных данных ним ниже частота их получения. И Ваша идея рабочая в некоторых автомобильных навигационных системах что то подобное есть.

[Сергей П]

Daemon23RUS, Спасибо, полезные уточнения. Хорошо бы в будущем каждый автомобиль умел отдавать NMEA-данные с уточнением по траектории от своих датчиков, а уж смартфоны и навигаторы в салоне могли бы использовать их вместо чистого GPS на своём борту.