1. В setup не получится
2. Если без delay, то нужно использовать таймеры и прерывания.
Внутри прерывания мигай и увеличивай счётчик, сколько раз мигнул. После 5 раз - выключай прерывание/освобождай таймер.
Если нужно, чтобы пока происходит мигание, не начиналось действие внутри loop - мигай внутри loop, но также закрой его при помощи какого-нибудь условия что-то типа "если пять раз мигнул - работаем, иначе - мигаем и увеличиваем счётчик"