Используйте поиск по сайту, например
тут или
тут дан нужный вам код.
Решение в общем виде:
- Используете событие
on_member_join, оно срабатывает когда собственно кто-то присоединяется к серверу
- Создаете объект
discord.Embed
- Достаете канал в который нужно отправить сообщение и делаете
channel.send(embed=embed)