Выгодная траектория, это значит тебе нужен критерий оценки выгоды, в зависимости от него и будет алгоритм.
Во многих случаях можно заранее выбрать простой алгоритм, например если критерий выгоды - время, при фиксированной скорости, тогда алгоритм - прямая в направлении целевой точки
В каких то путь можно разделить на промежуточные (например комнаты с дверями, через которые можно между ними проходить) и преобразовать задачу в поиск пути на графе (внутри комнаты путь считать линией между дверьми), оценка выгоды прохождения через помещение/двери в таких случаях может быть весом на ребре графа (т.е. комната соединена с тремя соседними, значит три ребра, комната - вершина), а алгоритмы - поиск кратчайшего пути (их тьма, как оптимальные и медленные так и быстрые но близкие к оптимальным)